Два важных момента в процедурной анимации:

Избавиться от ощущения волочения, когда кажется, что конечности следуют за хозяином, а не наоборот.

Добавить вторичные и третичные движения.

Первое делается сдвигом якорей по направлению движения, а второе - обыгрыванием влияния центра масс в наклонах и смещении корпуса.

https://cloud.mail.ru/public/3tmR/8mheAzkAX