Ставим галочку Self Colissions в разделе Colissions и проверяем работу симуляции.
Во время проигрывания симуляции крюк (пустышку) можно двигать с помощью клавиши G. Расчет симуляции меняется в реальном времени.
Единственный минус: по завершении симуляции нужно сбивать координаты Location обратно, чтобы провести симуляцию заново.