И то и другое одновременно. Мастер заготавливает сюжетный каркас, стараясь вести игроков по нему. Но игроки в своих действиях и поступках непредсказуемы, так что порой они сворачивают с рельс и бредут туда, где ты их совсем не ожидал. Приходится импровизировать.  Ну и сколько бы контента ты не заготовил заранее, всё равно ведь нужно озвучивать всех NPC, а скриптов то нет, так что чистая импровизация, если это не монолог. Но по играм есть готовые варианты, называются модули и кампейны. Но даже они не дадут возможности вести игроков за ручку от точки к точке.

Оба варианта возможно. Но даже готовые модули это всего лишь набор сюжетов за которые дм может ухватиться и развить их уже в нужном ему направлении.