Все скрипты из Final Ik. Я установил скрипт avoid penetration - в нем добавил обе кисти рук с рейкастом из хипса и с коллайдером размером 0.5 У каждый кисти есть шесть солверов, которые корректируют положение тела при столкновении, в качестве солверов - ноги, тело, плечи и сама кисть. Вес корректируемой кисти и плеча поставить на 1, остальные солверы на 0.3 - 04. Чтобы ступни прощупывали поверхность - достаточно установить компонент full biped body и добавить в чайлды персонажа пустой объект со скриптом grounder и убрать галку в fixed body parts, остальное на автомате работает