Ничего не понятно, но всё равно очень интересно (и это ниже CP77 Phantom Liberty!?)

Стабилизаторы имеют увеличенный крутящий момент в течение 5 с после активации или до тех пор, пока угол наклона не станет <35 градусов, в зависимости от того, что произойдет раньше. После учета этого фактора моя модель крутящего момента стабилизатора гораздо лучше соответствует данным моего последнего эксперимента.

Фазовая траектория, показанная в конце, становится очень плоской, когда тэта близка к нулю, по сравнению с траекторией маятника (также в конце видео), где крутящий момент (примерно) пропорционален тэта. Плоскость указывает на уменьшение ускорения, что имеет смысл, если крутящий момент пропорционален тэта в квадрате, поскольку парабола очень медленно растет вблизи своей вершины.

Вот график, показывающий относительную силу каждого компонента крутящего момента, где гравитация показана почти незначительной, и снимок ODE-решателя, который генерирует синие кривые